Κινηματική ανάλυση και έλεγχος κίνησης-λαβής ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού.

Abstract

Η παρούσα πτυχιακή εργασία μελετά την κινηματική ανάλυση καθώς και τον έλεγχο ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού που κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Αυτοματικής και Ρομποτικής του ΤΕΙ Κρήτης. Για την κινηματική ανάλυση γίνεται η επίλυση του ευθύ και αντίστροφου κινηματικού προβλήματος μέσω μαθηματικών εξισώσεων και χρήση πινάκων. Αυτά επιτυγχάνονται με την βοήθεια του λογισμικού Matlab στο οποίο πραγματοποιείται και η κινηματική προσομοίωση του ρομποτικού χεριού. Ο έλεγχος του ρομποτικού χεριού γίνεται μέσω του σέρβο-ελεγκτή SSC-32 και σερβοκινητήρων, τα οποία συνδεδεμένα με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή και με το λογισμικό Matlab, παίρνουν τα δεδομένα μέσω κατάλληλου κώδικα και γίνεται ο έλεγχος των αρθρώσεων του κάθε δαχτύλου. Έτσι το ρομποτικό χέρι μπορεί να πραγματοποιήσει διάφορες χειρονομίες και πρότυπες λαβές. Επιπλέον γίνεται η συλλογή δεδομένων από πραγματικά δάκτυλα με την βοήθεια μιας κατασκευής με ποτενσιόμετρα, του Arduino και των λογισμικών Matlab και Arduino. Η κατασκευή αυτή προσαρμόζεται στο δάχτυλο μας και καθώς το κινούμαι παίρνουμε τιμές που αντιστοιχούν στις γωνίες των αρθρώσεων του.