Κινηματική ανάλυση και έλεγχος κίνησης-λαβής ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού.
Kinematic analysis and control of humanoid robot hand motion
Abstract
Η παρούσα πτυχιακή εργασία μελετά την κινηματική ανάλυση καθώς και τον έλεγχο ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού που κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Αυτοματικής και Ρομποτικής του ΤΕΙ Κρήτης. Για την κινηματική ανάλυση γίνεται η επίλυση του ευθύ και αντίστροφου κινηματικού προβλήματος μέσω μαθηματικών εξισώσεων και χρήση πινάκων. Αυτά επιτυγχάνονται με την βοήθεια του λογισμικού Matlab στο οποίο πραγματοποιείται και η κινηματική προσομοίωση του ρομποτικού χεριού. Ο έλεγχος του ρομποτικού χεριού γίνεται μέσω του σέρβο-ελεγκτή SSC-32 και σερβοκινητήρων, τα οποία συνδεδεμένα με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή και με το λογισμικό Matlab, παίρνουν τα δεδομένα μέσω κατάλληλου κώδικα και γίνεται ο έλεγχος των αρθρώσεων του κάθε δαχτύλου. Έτσι το ρομποτικό χέρι μπορεί να πραγματοποιήσει διάφορες χειρονομίες και πρότυπες λαβές. Επιπλέον γίνεται η συλλογή δεδομένων από πραγματικά δάκτυλα με την βοήθεια μιας κατασκευής με ποτενσιόμετρα, του Arduino και των λογισμικών Matlab και Arduino. Η κατασκευή αυτή προσαρμόζεται στο δάχτυλο μας και καθώς το κινούμαι παίρνουμε τιμές που αντιστοιχούν στις γωνίες των αρθρώσεων του.
Collections
Except where otherwise noted, this item's license is described as Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)