Σχεδιασμός μελέτη και κατασκευή παράλληλου ρομπότ τύπου δέλτα.

Abstract

Στην παρούσα πτυχιακή γίνετε η μελέτη ενός παράλληλου ρομπότ τύπου δέλτα, που στόχο έχει την τρισδιάστατη μοντελοποίηση και έπειτα την κατασκευή του ρομπότ. Ζητούμενο της κατασκευής ορίστηκε η ωφέλιμη διαδρομή καθ ύψος να είναι περίπου ένα μέτρο και ωφέλιμο φορτίο ένα κιλό. Στη συνεχεία διαστασιολογήθηκε όλη η κατασκευή στο matlab βασιζόμενοι σε είδη υπάρχων μοντέλα της αγοράς και τέθηκαν όλοι οι παράμετροι κινήσεων στις αρθρώσεις και στα μοτέρ για να διαπιστωθεί το περιβάλλον εργασίας. Αφού έγινε η διαστασιολόγηση πραγματοποιήθηκε το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα το οποίο εκτελέστηκε επιτυχώς . Η επιλογή των υλικών έγινε με γνώμονα την ορθή και αβλαβή λειτουργία του, έτσι ώστε να του επιτρέπουν να πάρει μέρος σε μια αυτόματη γραμμή παραγωγής μίας βιοτεχνίας. Ο σχεδιασμός αρχικά έγινε σε δυσδιάστατο σχεδιαστικό πρόγραμμα AutoCAD . Έπειτα για την κατασκευή των επιμέρους εξαρτημάτων δημιουργήθηκε η ανάγκη σχεδιασμού και σε τρισδιάστατο σχεδιαστικό πρόγραμμα από το οποίο έγινε η εξαγωγή του G κώδικα για τις CNC εργαλειομηχανές που χρησιμοποιήθηκαν στο εργαστήριο του τμήματος . Έπειτα αφού κατασκευάστηκαν όλα τα εξαρτήματα της κατασκευής προχωρήσαμε στη συναρμολόγηση της .

This thesis concentrates on the research and development of a delta parallel robot and aims at three-dimensional modeling and then the actual construction of the robot. The requirement of the construction was set to be about one meter in vertical movement and one kilogram in payload. Then, using MatLab, the whole construction was dimensioned based on already existent models from the market and all the parameters of the joints and motors were set to determine the working environment. After the dimensioning was done the reverse kinematic problem was performed which was successfully executed. The selection of the materials was done minding its proper and harmless operation to allow it to participate in an automatic production line of a small business. The design was originally made in a two-dimensional CAD program (AutoCAD). Then, in order to manufacture the component parts, there was a need to design them in a three-dimensional CAD program in which the extraction of G-CODE was done to use on the CNC machine tools of the department's laboratory. Then after all the parts of the construction were made we proceeded to assemble it.