Κατεργασίες με την βοήθεια ρομποτικού βραχίονα.

Abstract

Οι ρομποτικοί βραχίονες είναι πλέον απαραίτητοι στη βιομηχανία για εργασίες μεταφοράς, συναρμολόγησης, βαφής, κόλλησης και άλλων. Οι ρομποτικοί βραχίονες επίσης με τον κατάλληλο προγραμματισμό, έχουν τη δυνατότητα να πραγματοποιήσουν μηχανικές κατεργασίες σαν και αυτές που κάνουν οι ψηφιακά καθοδηγούμενες εργαλειομηχανές. Για τον προγραμματισμό των ψηφιακά καθοδηγούμενων εργαλειομηχανών χρησιμοποιείται ο κώδικας G. Για να επιτευχθεί ο χειρισμός του ρομποτικού βραχίονα έτσι ώστε να κινείται σαν μία ψηφιακά καθοδηγούμενη εργαλειομηχανή υπάρχουν πολλοί μέθοδοι. Σε αυτήν την εργασία όμως η διαδικασία για τον προγραμματισμό του ρομποτικού βραχίονα για πραγματοποίηση μηχανικών κατεργασιών, γίνεται με τη χρήση ορισμένων προγραμμάτων που αναφέρονται παρακάτω. Πρώτα από όλα για τη στήριξη του κοπτικού στον ρομποτικό βραχίονα, σχεδιάστηκε στο Creo Parametric ένα τρισδιάστατο μοντέλο, το οποίο έπειτα εκτυπώθηκε σε τρισδιάστατο εκτυπωτή. Στη συνέχεια τοποθετήθηκε το κοπτικό στον βραχίονα και στη συνέχεια μηδενίστηκε η άκρη του κοπτικού ως προς τη φλάντζα του βραχίονα. Επίσης μηδενίστηκε και το κατεργαζόμενο τεμάχιο προς τη βάση του βραχίονα. Για τον προγραμματισμό του βραχίονα πρωτίστως πρέπει να δημιουργηθεί ένα πρόγραμμα καθοδήγησης σε κώδικα G. Ο κώδικας G σε αυτήν την εργασία παράγεται από το πρόγραμμα Creo Parametric. Στη συνέχεια χρησιμοποιείται το πρόγραμμα Robo DK, το οποίο είναι ένα λογισμικό μέσω του οποίο υπάρχει δυνατότητα προγραμματισμού ρομποτικών βραχιόνων και προσομοίωσης των κινήσεων του ρομποτικού βραχίονα. Με το Robo DK μεταφράζεται ο κώδικας G στον κώδικα για τον ρομποτικό βραχίονα που χρησιμοποιείται. Το Robo DK παράγει έτσι ένα νέο ολοκληρωμένο πρόγραμμα με τις απαραίτητες εντολές για την εκτέλεση της εργασίας. Τέλος το ολοκληρωμένο πρόγραμμα που είναι γραμμένο στο σωστό κώδικα του βραχίονα, μεταφέρεται στον βραχίονα και εκτελείται μέσω του προγράμματος Cosirop.

Industrial robots nowadays are necessary in the industry for moving objects, assembling, paining, welding and many more tasks. Furthermore, industrial robots with proper programming are capable for machining projects, just like CNC machines. Every CNC machine uses the same programing language and it is called “G code”. Industrial robots use its own proprietary coding language, depending on the manufacturer of the robot. On this project the programing of the robotic arm for machining project is accomplished with the following way. First, A 3D object was designed on Creo parametric. This 3D model is designed for holding the motor that carries the cutting tool. This model then, is 3D printed on a printer. After attaching the cutting tool and the motor on the robotic arm with the use of the 3D printed object, some measurement should be calculated. Those measurements are, firstly, the distance between the end of the cutting tool and the end of the robotic arm. Secondly, the distance of the robot’s base and the manufactured object. For programing the robotic arm on this project, the following programs is been used. Firstly, with Creo parametric a 3D model with the desired shape and dimensions is designed. Creo parametric can create program for a machining project with “G code” by using the 3D model and some other information about the machining project. Secondly, Robo DK is a program for offline programming of robotic arms. Furthermore, Robo DK is capable of recognizing G code and create code for robotic arms. With the use of this program, a new program in the proper programing language for the robot, is made Lastly, For the execution of the program on the robotic arm, a program named Cosirop is been used. Cosirop is a program for offline programing of robotic arms manufactured by Mitsubishi MELFA. With the use of this program, the program is been sent to the memory of the robotic arm and executed.