Ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων με το πακέτο εφαρμογής Webots.

Abstract

Το Webots είναι ένα επαγγελματικό πακέτο λογισμικού προσομοίωσης ρομπότ. Προσφέρει ένα γρήγορο περιβάλλον διαμόρφωσης πρωτοτύπων, το οποίο επιτρέπει στο χρήστη να δημιουργήσει τους τρισδιάστατους εικονικούς κόσμους με ιδιότητες φυσικής, όπως η μάζα, οι ενώσεις, οι συντελεστές τριβής, κ.λπ. Ο χρήστης μπορεί να προσθέσει ενεργά αντικείμενα τα αποκαλούμενα κινητά ρομπότ. Αυτά τα ρομπότ μπορούν να έχουν διαφορετικό τρόπο μετακίνησης (τροχοφόρα ρομπότ, ρομπότ με πόδια ή πετούμενα ρομπότ). Επιπλέον, μπορούν να εξοπλιστούν με διάφορες συσκευές αισθητήρων και ενεργοποιητών, όπως οι αισθητήρες απόστασης, οι ρόδες κίνησης, οι κάμερες, τα servos, οι αισθητήρες αφής, οι εκπομποί, οι δέκτες, κ.λπ. Τέλος, ο χρήστης μπορεί να προγραμματίσει κάθε ρομπότ για να εκθέσει χωριστά την επιθυμητή συμπεριφορά. Το Webots περιέχει επίσης διάφορες διεπαφές στα πραγματικά κινητά ρομπότ, έτσι ώστε μόλις συμπεριφερθεί το μιμούμενο ρομπότ όπως αναμένεται, μπορούμε να μεταφέρουμε το πρόγραμμα ελέγχου σε ένα πραγματικό ρομπότ όπως το Khepera, Hemisson, LEGO Mindstorms, Aibo, κ.λπ.