Το πρόβλημα του πλαισίου στη Ρομποτική.

Abstract

Μία από τις πιο δημοφιλείς προσεγγίσεις στο πρόβλημα του πλαισίου η οποία είχε ως βάση το λογισμό καταστάσεων προτάθηκε από τον Pednault το 1989. Στη γενική περίπτωση, ο αριθμός των αξιωμάτων πλαισίου είναι υπερβολικά μεγάλος. Στη χειρότερη περίπτωση είναι 2 * A * F όπου • Α είναι ο αριθμός των ενεργειών που είναι δυνατόν να συμβούν στον κόσμο και • F είναι ο αριθμός των μεταβλητών που χαρακτηρίζουν τον κόσμο. Το 2 στην παραπάνω σχέση προκύπτει από το γεγονός ότι υπάρχει για κάθε ζευγάρι ενέργειας και μεταβλητής ένα αξίωμα που κρατάει τη μεταβλητή στην τιμή αληθής μετά την εκτέλεση της εντολής κι ένα αξίωμα το οποίο περιγράφει το μηχανισμό με τον οποίο είναι δυνατόν να κρατηθεί μια μεταβλητή στην τιμή ψευδής μετά την εκτέλεση μιας εντολής. Επίσης, η διαδικασία να εξάγονται κάθε φορά όλα αυτά τα αξιώματα είναι πολύπλοκη. Ο Pednault[2] παρουσίασε έναν τρόπο με τον οποίο είναι δυνατόν να εξαχθούν όλα τα αξιώματα πλαισίου μέσω των αξιωμάτων αποτελέσματος. Αυτό είναι ιδιαίτερα αποδοτικό μιας και σε ένα τυπικό κόσμο, τα αποτελέσματα από την εκτέλεση μιας ενέργειας είναι πολύ λίγα λόγω της συνηθισμένης τοπικότητας των αποτελεσμάτων. Ο αριθμός των αξιωμάτων πλαισίου θα παραμείνει στην παραπάνω πολυπλοκότητα αλλά πλέον δε θα χρειάζεται κάποιος να σκέφτεται ένα προς ένα όλες τις σχέσεις των ενεργειών με τις μεταβλητές του κόσμου αφού θα υπάρχει ένας απλός και αυτόματος τρόπος για την εξαγωγή των αξιωμάτων.