Ρομποτικος βραχίονας τριών βαθμών ελευθερίας.

Abstract

Η επέλαση των μηχανών έφερε επανάσταση στη βιομηχανική και αγροτική παραγωγή κατά τον 19ο και 20ο αιώνα. Οι μηχανές αυτές συνεχώς εξελίσσονται χάρη στη δημιουργία νέων αυτοματισμών. Μεγάλο μέρος της έρευνας στις μέρες μας επικεντρώνεται στην ανάπτυξη αυτών των αυτοματισμών. Το αντικείμενο της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι η συναρμολόγηση ρομποτικού βραχίονα τριών βαθμών ελευθερίας με απώτερο σκοπό τη διευκόλυνση των αγροτικών εργασιών σε θερμοκηπιακές εγκαταστάσεις. Αρχικά έγινε η προσεκτική μελέτη του σχεδίου για να καταλάβουμε τις απαιτήσεις της συναρμολόγησης . Στη συνέχεια αφού συγκεντρώθηκαν τα απαραίτητα υλικά, πραγματοποιήθηκε η επεξεργασία των επιμέρους εξαρτημάτων στον τόρνο και τη φρέζα για να επιτευχθεί τη σωστή τοποθέτηση τους πάνω στο βραχίονα .Τα εξαρτήματα αυτά ήταν η ντίζα , τα γρανάζια , οι χλάπες και οι άξονες . Κατόπιν πραγματοποιήθηκε βήμα βήμα η συναρμολόγηση των κομματιών βάση σχεδίου . Με την ολοκλήρωση της συναρμολόγησης των κομματιών έγινε η τοποθέτηση των κινητήρων , των γραναζιών καθώς και των ιμάντων. Έπειτα από τη σωστή τοποθέτηση όλων των εξαρτημάτων έγινε η απαραίτητη σύσφιξη σε όλα τα μέρη του βραχίονα για να αποφευχθούν η ανοχή και πιθανές δυσλειτουργίες. Η συναρμολόγηση ολοκληρώθηκε με τον απαραίτητο έλεγχο ο οποίος πιστοποίησε ότι ο ρομποτικός βραχίονας τριών βαθμών ελευθερίας είναι πλήρως λειτουργικός .

The use of machines revolutionized the industrial and agricultural production during the 19th and 20th centuries. Machines are under constant evolution and improvement due to the generation of new automations. Nowadays, a great amount of research is focused in the development of such automations. The aim of this thesis is the development of a robotic arm with three degrees of freedom, an automation of particular use in agricultural work in greenhouses. First, a thorough plan was made in order to comprehend the requirements for the assembly of the robotic arm. Secondly, upon the collection of the proper materials, individual parts were processed by a lathe or a mill in order to properly fit in the robotic arm. These individual parts consist of cables, gears, accessory supporting parts and axons. Consequently, the assembly of the individual parts was completed step by step following the original plans. After completion of the assembly of the individual parts, the engine, the gears as well as the belts were put in place. Τtightening of all parts on the arm followed in order to avoid rupture forces and possible malfunctions. Finally, a thorough check of the robotic arm was performed in order to verify that the newly made automation is fully functional.