Κινηματική ανάλυση και έλεγχος κίνησης-λαβής ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού.
Kinematic analysis and control of humanoid robot hand motion
Dublin Core metadata
| dc.creator | Κριτσωτάκης, Νικόλαος | el |
| dc.creator | Kritsotakis, Nikolaos | en |
| dc.date.accessioned | 2016-03-15T16:05:21Z | |
| dc.date.available | 2016-03-15T16:05:21Z | |
| dc.date.issued | 2012-11-01T11:27:36Z | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12688/4299 | |
| dc.description.abstract | Η παρούσα πτυχιακή εργασία μελετά την κινηματική ανάλυση καθώς και τον έλεγχο ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού που κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Αυτοματικής και Ρομποτικής του ΤΕΙ Κρήτης. Για την κινηματική ανάλυση γίνεται η επίλυση του ευθύ και αντίστροφου κινηματικού προβλήματος μέσω μαθηματικών εξισώσεων και χρήση πινάκων. Αυτά επιτυγχάνονται με την βοήθεια του λογισμικού Matlab στο οποίο πραγματοποιείται και η κινηματική προσομοίωση του ρομποτικού χεριού. Ο έλεγχος του ρομποτικού χεριού γίνεται μέσω του σέρβο-ελεγκτή SSC-32 και σερβοκινητήρων, τα οποία συνδεδεμένα με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή και με το λογισμικό Matlab, παίρνουν τα δεδομένα μέσω κατάλληλου κώδικα και γίνεται ο έλεγχος των αρθρώσεων του κάθε δαχτύλου. Έτσι το ρομποτικό χέρι μπορεί να πραγματοποιήσει διάφορες χειρονομίες και πρότυπες λαβές. Επιπλέον γίνεται η συλλογή δεδομένων από πραγματικά δάκτυλα με την βοήθεια μιας κατασκευής με ποτενσιόμετρα, του Arduino και των λογισμικών Matlab και Arduino. Η κατασκευή αυτή προσαρμόζεται στο δάχτυλο μας και καθώς το κινούμαι παίρνουμε τιμές που αντιστοιχούν στις γωνίες των αρθρώσεων του. | el |
| dc.language | el | |
| dc.publisher | Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. | el |
| dc.publisher | T.E.I. of Crete, School of Engineering (STEF), Department of Mechanical Engineering | en |
| dc.rights | Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) | |
| dc.rights.uri | https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/ | |
| dc.title | Κινηματική ανάλυση και έλεγχος κίνησης-λαβής ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού. | el |
| dc.title | Kinematic analysis and control of humanoid robot hand motion | en |
healMeta
| heal.creatorName | Κριτσωτάκης, Νικόλαος | el |
| heal.creatorName | Kritsotakis, Nikolaos | en |
| heal.publicationDate | 2012-11-01T11:27:36Z | |
| heal.identifier.primary | http://hdl.handle.net/20.500.12688/4299 | |
| heal.abstract | Η παρούσα πτυχιακή εργασία μελετά την κινηματική ανάλυση καθώς και τον έλεγχο ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού που κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Αυτοματικής και Ρομποτικής του ΤΕΙ Κρήτης. Για την κινηματική ανάλυση γίνεται η επίλυση του ευθύ και αντίστροφου κινηματικού προβλήματος μέσω μαθηματικών εξισώσεων και χρήση πινάκων. Αυτά επιτυγχάνονται με την βοήθεια του λογισμικού Matlab στο οποίο πραγματοποιείται και η κινηματική προσομοίωση του ρομποτικού χεριού. Ο έλεγχος του ρομποτικού χεριού γίνεται μέσω του σέρβο-ελεγκτή SSC-32 και σερβοκινητήρων, τα οποία συνδεδεμένα με τον ηλεκτρονικό υπολογιστή και με το λογισμικό Matlab, παίρνουν τα δεδομένα μέσω κατάλληλου κώδικα και γίνεται ο έλεγχος των αρθρώσεων του κάθε δαχτύλου. Έτσι το ρομποτικό χέρι μπορεί να πραγματοποιήσει διάφορες χειρονομίες και πρότυπες λαβές. Επιπλέον γίνεται η συλλογή δεδομένων από πραγματικά δάκτυλα με την βοήθεια μιας κατασκευής με ποτενσιόμετρα, του Arduino και των λογισμικών Matlab και Arduino. Η κατασκευή αυτή προσαρμόζεται στο δάχτυλο μας και καθώς το κινούμαι παίρνουμε τιμές που αντιστοιχούν στις γωνίες των αρθρώσεων του. | el |
| heal.language | el | |
| heal.academicPublisher | Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε. | el |
| heal.academicPublisher | T.E.I. of Crete, School of Engineering (STEF), Department of Mechanical Engineering | en |
| heal.title | Κινηματική ανάλυση και έλεγχος κίνησης-λαβής ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού. | el |
| heal.title | Kinematic analysis and control of humanoid robot hand motion | en |
| heal.type | bachelorThesis | |
| heal.keyword | κινηματική ανάλυση, ρομποτική, αθρωπόμορφο μοντέλο, ρομποτικό χέρι | el |
| heal.keyword | kinematic analysis, robotics, humanoid, robotic hand, Matlab | en |
| heal.advisorName | Φασουλάς, Ιωάννης | el |
| heal.advisorName | Fasoulas, Ioannis | en |
| heal.academicPublisherID | teicrete | |
| heal.fullTextAvailability | true | |
| tcd.distinguished | false | |
| tcd.survey | false |
Files in this item
This item appears in the following Collection(s)
Except where otherwise noted, this item's license is described as Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)