Βελτίωση σχεδιασμού και κατασκευή μηχανικών μερών για ρομποτικό σκάφος.

Abstract

Η συνεχώς αυξανόμενη ζήτηση υποβρύχιων, μη επανδρωμένων οχημάτων, με στόχο την τρισδιάστατη χαρτογράφηση του βυθού, έχει οδηγήσει στην ανάγκη για συνεχή βελτίωσή τους σε ταχύτητα, ευελιξία και οικονομία. Στην εργασία αυτήν, μελετάται ένα ήδη κατασκευασμένο πρωτότυπο ρομποτικό σκάφος και αξιολογούνται οι πιθανές βελτιώσεις που μπορούν να γίνουν, έτσι ώστε να αντιμετωπιστούν τα προβλήματα που έχουν προκύψει σε λειτουργικό επίπεδο. Σε πρώτη φάση αξιολογείται η ήδη υπάρχουσα κατασκευή, καθώς και η αρχή λειτουργίας της. Εν συνεχεία εντοπίζονται τα μηχανικά μέρη τα οποία δημιουργούν προβλήματα στην επιθυμητή ομαλή λειτουργία του σκάφους. Στην πορεία αναλύονται όλες οι μεταβολές που έγιναν με στόχο τη βελτίωση της κατασκευής και την εξέλιξή της.Τέλος γίνεται αναφορά στα αποτελέσματα σύγκρισης και στις πιθανότητες μελλοντικής βελτίωσης του ρομποτικού σκάφους, με απώτερο στόχο την ορθή του χρήση ως όργανο χαρτογράφησης.

The constant increasing demand on unmanned submersible vehicles, for multiple uses such as three-dimensional mapping of the seabed, has led to the need for continuous improvement in speed, flexibility, autonomy and economy.In this work, we study already made a prototype robotic vessel and assessed the possible improvements that can be made in order to address the problems that have emerged at the operational level. Initially evaluate the existing construction and the operating principle. Then identify the components which create problems in the desirable smooth operation of the vessel. In the course analyzes all the changes had to bemade to improve the construction and evolution. Finally reference is made to compare results and improve future chances of the robotic vessel.